一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産🏃🏻‍♂️量要✍️求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)⭕零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機🛀、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台😍、線尾🌈碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方🏃🏻式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方👌式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要⭕滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基💃🏻礎上加(jia)🌈大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式🏒安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人✂️、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種🙇🏻皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集🌈成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)‼️般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統🏃‍♂️，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛🔞料👄高💁度(du)🔱依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力⛹🏻‍♀️分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用💚氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料🆚采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛🈚料🎯高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個❤️可(ke)自由旋轉(zhuǎn)💚的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮☀️帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🔴整機(jī)械手🐪吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)🔴料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)🚶由機械手(shou)放置在㊙️可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的☎️同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)👣空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)❤️對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量‼️大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清🤩洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側☔圍🈲的(de)♋尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍🔴鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的⛷️清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以👈保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使🔞用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)❄️斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用🏃‍♀️的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單♊元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機♻️構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環💛境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射🈲效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人❗拾取闆(pan)⚽料前⛹🏻‍♀️需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對🈲中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适☎️用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)🐅模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🔞闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足☁️zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機🚶‍♀️械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台👉能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖☀️壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)🥰專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分🧑🏽‍🤝‍🧑🏻流，然(ran)後由🍓人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)📐鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線