一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liang)要📱求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件🌈（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(ren)🌍、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)☂️機、對中(zhong)台、線尾(wei)🐅碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(ji)可以💯與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足🥰頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎💋上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了㊙️手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采📧用(yòng)棚🧡架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統📧、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統㊙️可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)🚩料高度(du)🚶‍♀️依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持😄恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依✉️靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動‼️貼(tiē)近垛料(liao)；采用🔴氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)🔆組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)⚽采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料🛀🏻高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qì)人吸料(liào)📐高度🈲；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)👣拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在🍉垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)💰安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(chéng)🤞單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行🌂傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)🥵；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在👨‍❤️‍👨拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個👉可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關💰節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆⭐垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料🈲檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🌍安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)✏️以為💜闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般😄為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的👉同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進✂️行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以🧑🏾‍🤝‍🧑🏼為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形🏃‍♂️前(qian)對☎️覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量👨‍❤️‍👨大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xǐ)⚽兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)😘，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗㊙️線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體☀️側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及傳(chuán)💔動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自☔行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變💰頻驅(qu)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系🌂與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)♋輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張🈲緊(jin)性能，并(bìng)🐆具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有⛷️加熱(re)系統，可(kě)♋以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shǐ)🏒用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)💞場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓🌍成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽📧車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)😘段，适⭕用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)💃🏻油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供☀️油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電👄氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組👄成(chéng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機⛹🏻‍♀️構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油🔴液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度🔞恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)☁️拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台♊有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角進行(háng)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qi)🌐人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸🤩驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教㊙️編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用☁️雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料🔞位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)🔞皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)🌈能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)🌐高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)🛀或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線