一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用于産量要🤩求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓☁️件（汽(qì)☀️車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機器人、電控♌系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對💘中台(tái)🌈、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(miàn)積進行調整✊，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以⚽與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(jí)✌️性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)礎❄️上⭐加大🔆了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚😄架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機🔴、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dai)❓、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效🌈集成🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，一般采用(yong)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統㊙️可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiang)台車🌍上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依🔴靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)🔴貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhì)的✔️真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pán)✂️組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛🔞料高(gao)度❓不⛹🏻‍♀️控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shàng)，支🏒架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器🙇🏻安(ān)裝在機器😘人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行❤️傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手吸(xī)料高度🔞；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平移并具🤟有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)🐇闆料🤩由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它⚽可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度♊。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)🈲洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可🚩以🤟為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pi)帶機的⛱️速度一般(bān)🔞為變🌂頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度✌️可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清🛀洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓🙇🏻成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的🆚标(biāo)準💛工藝🈲。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為㊙️在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dān)車型産🤞量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體🈚側圍的🐆尺♈寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及☀️傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)🐕組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(ji)⭐鋁闆等闆⁉️料、卷料(liào)的❌清洗。清洗機具(jù)有自🔴行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整🍉與變(bian)頻驅動💚機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mo)損😍、維修後的💞輥系(xi)👅與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好❄️的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦☂️傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗🐪油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在👈沖壓成形前(qián)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元🤟、供油⁉️及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收🙇🏻集單(dan)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何♋變化，供油及(jí)油㊙️液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射⛷️效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(rén)🏃🏻拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xiè)對中💔台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(you)滑向一角進行✉️定(dìng)🌍位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動🐅線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的🏃‍♂️氣(qi)缸🔞驅動打😍料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xie)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)🚶速對中。另外，可采(cai)用雙中心設計，以(yi)滿足同時處理一(yi)模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的🔞闆料(liào)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(gui)迹，從而既🔞滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guang)學對中台本質上(shang)是一個具有闆🈚料(liao)到位檢測及雙料(liao)🔴檢測的磁性☎️皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台💃🏻能(néng)夠顯著降㊙️低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(jī)器人制造廠🏒家☁️與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)用七🔱軸後🈲，機器🧡人(ren)沖㊙️壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴🐇的專用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這種❌高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)流，然後由😄人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線