一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)件✉️（汽車(chē)零部💔件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分👌：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機🏃‍♂️、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與🌏沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及🔴性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點✉️。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎👈上🌈加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了㊙️手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)👄識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cǎi)☁️用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)㊙️系統，其(qí)中☎️現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛✔️料(liao)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fen)張⛹🏻‍♀️器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛💘料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅🐉動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料㊙️采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛📞料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)💔動調整(zheng)機㊙️器人(rén)吸料高(gāo)度☎️；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸♌盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮👅過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)👉傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不🔞控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉✨的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)🈲垛用真(zhēn)空吸✊盤(pán)組及雙(shuang)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻檢測(ce)傳感器(qì)💔安裝在(zai)桁架式(shi)🔞機械手(shou)端拾器(qi)😍上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)👄可伸縮(suō)👅過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度♋。皮(pí)帶💞機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)💁頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮🔆帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機♊離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的🈚速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度‼️可(kě)調整🍓，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖👅壓成(chéng)形前✌️對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準🌈工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)🧡線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的✂️尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動⛷️力(li)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件💰，油(you)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)📧标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)🏃🏻機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻💘驅動(dong)🔴機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損💛、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好🔅的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗🍉油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介✨質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tōng)信功㊙️能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成⭐形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手⭐段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)🍓氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)👌動離線(xiàn)。噴❗嘴采(cai)用數🤩字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位⭕置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何🤟變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)⭕取闆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料(liào)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對⁉️中(zhōng)台㊙️、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測🔴。重力(li)對中台(tai)适❤️用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)📧驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中💋台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zu)☎️同時處(chù)理一❗模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)🚶求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢💰測📧及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人🛀🏻的(de)軌✊迹，從(cong)而既滿(mǎn)足🏃zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性♻️皮(pí)帶機，相(xiang)比✉️機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台㊙️能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器人制(zhì)造🈚廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)✌️用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進🍓一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用🤞機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适👣應(yīng)這種高(gāo)❗節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(you)🎯人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線