一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用🌍于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽🚶車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油🔞機、對📐中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方🚶‍♀️式可以(yi)根據生産(chǎn)車♋間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以🎯與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能🥰穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性📱，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)✨基礎上🛀🏻加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛💞機、清洗(xǐ)👉機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種㊙️皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集😘成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采☎️用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線💋系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動♌貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組🐉進(jìn)行拆垛🔴，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料👌采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)🈲節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行㊙️傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🈚高🍉度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)🏃動調整機(jī)械手⭐吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)🈲有多個🙇🏻可(ke)自由旋轉(zhuan)🏃‍♀️的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)㊙️将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式😄機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的💋闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可🎯以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度📐。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮🥵帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清😄洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)🐅，它🛀🏻可以🏃🏻‍♂️為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶⁉️機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)😍行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)💔廠的标準(zhǔn)工藝⭐。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線🔞清(qing)洗适用于(yu)💚投産初期(qi)🐆，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體👣側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤⛹🏻‍♀️滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌⛹🏻‍♀️道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🎯用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)🔞場總🤩線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障💁診(zhen)👈斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在💰沖(chong)⭐壓成形♍前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽㊙️車廠(chang)常用☎️的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供🈲油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)✉️送單元、油(you)🌂霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)💯成。塗油機(ji)具有❓行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)💁上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)🤟變化，供油(you)及油⛹🏻‍♀️液保(bǎo)溫單元均(jun1)❌處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保🌍證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料🔅前💛需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🌏中台、機(ji)械㊙️對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一🥰角(jiǎo)進行✂️定⭕位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機👈、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅✔️動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測💞及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠🔴滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位🌏置🔅圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足💋zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)🏃🏻求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造☂️廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍☂️可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🐪流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線