一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于🌈産⛷️量(liàng)要💁求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)🌈車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料🔞塗油(you)機、對中(zhōng)台💃🏻、線尾(wěi)♊碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整✍️，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chu)方❤️式既(ji)可以🚶‍♀️與(yǔ)沖壓線(xian)平🏃‍♀️行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确🌈及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)☁️基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了🏃🏻‍♂️手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)❗安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛☎️機❓、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dai)🛀🏻、同步🙇🏻控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效♈集(ji)成🔴，一般(bān)🚶‍♀️采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)🈲，其中現(xian)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上🤟；垛(duo)料高度(dù)🏃‍♀️依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)🛀🏻分張☎️器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dòng)自動🏃貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單🚶張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)✏️料♈高🌈度(dù)不♋控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機🔴器(qi)人吸料(liao)🈲高度👌；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸🌈盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)🌈安裝在(zài)機器㊙️人(ren)端拾器(qi)上；拆成(chéng)🚶單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調💰整機(jī)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支💜架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關🐉節，更(gèng)換垛🔞料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分🐅張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器🐆安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在🍓可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶❓上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)🌈以☀️為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清🔴洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度🏃🏻可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的🈲空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)💋為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)🆚同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zheng)💘，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成🌈形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準⭐工(gong)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)㊙️兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于👅投(tou)産初期(qi)👉，單車型(xíng)産❄️量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗⛷️線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)💘力及傳(chuan)動🌐系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆🐪料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機🔅可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整😍與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以✊保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)㊙️油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)⭕用并達(dá)到zui佳♌塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形💜前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(ji)🛀油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機🧡構(gòu)，在不💜需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shù)✔️字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料💋上(shang)油膜位(wei)🔆置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)🔅境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油🔴液(ye)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)📱拾取⛱️闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台🔞有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)🤟角進行(hang)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用🔞于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)🌏料器🍉的(de)位💃置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異⛱️性(xing)料的高(gao)🎯速對中(zhong)。另👅外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(shè)🎯計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)🐪及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得🔴的(de)闆料❓位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)🐉内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)🔱台的複(fu)雜機構(gòu)。光學💚對(duì)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆😘料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)👌制造🔞廠(chang)家🏃與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采💔用七(qi)軸後💃，機(ji)器人沖(chòng)🏃🏻‍♂️壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的⭕專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了☂️适(shi)應💞這📧種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yun)🏒走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線