一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽🍓車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器㊙️人、電🔆控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chu)方♊式既可以(yǐ)✏️與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性❓，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)🌈基礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)🌈、各種皮帶、同(tong)步‼️控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏♉幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線💔系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)💃料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依💃靠氣(qì)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的♌真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bìng)具有多個☀️可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮⭐過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)🐪不🐆控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支✂️架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架🤩式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)🐇上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為♈闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的🏃🏻‍♂️速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮🙇🏻帶(dài)長度可調整(zheng)⭐，以填補不進(jin)行闆料清⁉️洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為💚闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度👈一(yi)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)㊙️可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清✨洗、清洗(xi)機離線時的(de)🌈空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體⭕側圍(wei)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力✂️及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等☎️組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)💚清洗。清洗機(ji)具有自⛹🏻‍♀️行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機💛可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整🔆與🔴變(biàn)頻📧驅動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布💁層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗㊙️油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使🎯用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障⛱️診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)⚽前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用🆚的(de)工藝手段，适(shi)🍓用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)👅油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料📐上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何😍變化，供(gong)油及油液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台💯有重(zhòng)力對中台、機(ji)械對中🏃‍♀️台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進行定位🌈，台(tái)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)🚩用于機器👉人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅👈動打🤞料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所📱有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教🤟編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測🐕及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用♻️雙中心設(she)計，以滿足🥰同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有🥵闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得🌈的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)滿足✔️zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)🌈求，又避免了(le)機🤟械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)💚個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台♋，光學對(duì)中台🔞能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七😍軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍😍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼械(xiè)🔞手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線