一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量😍要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件⭕（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾🔞器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)😄根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平🈲行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能㊙️穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點💃。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎👉上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)⭐手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)🌈架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清⛷️洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種🈚皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)♍般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛✂️料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制❤️，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛😄，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運🈚動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小🏃‍♂️車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人🈚端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮🤩帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高😘度(dù)不🌈控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)🐅動調🧑🏾‍🤝‍🧑🏼整機(jī)械手吸料(liao)高度🈲；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支🔞架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料㊙️檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔞安裝在桁(héng)架式🐅機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)📱為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(su)度🙇‍♀️。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的💃🏻同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)😍，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🌈機的(de)速度一般(ban)💜為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)🈲空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)🐕廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗㊙️兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)💰闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主❌要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及☂️鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的👈清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動👌機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)🍓磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹☀️輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈👄功能(neng)。清洗❓油箱(xiang)具有✉️加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)❗場總🌍線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障🐅診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)🔞壓成♊形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手💛段，适(shi)🔞用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供💰油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有🔴行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)💚變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取㊙️闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行💛定位(wei)💋，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适🤞用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)💃的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅🐪動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所☎️有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🈲同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)🌈測⁉️及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得🙇‍♀️的闆❓料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具👉内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料♈檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降🏃低💜成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造🌈廠家🛀與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采☂️用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)⁉️手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)💃🏻行分🔞流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線